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玩意（F）由DEA构成身体以及六组EAA作为足的全方向可移动软体机器人（OSCR）及其（G）运动机理;（H）由闭环式DEA结构单元组装而成的爬行机器人及其（I）滑行运动机理。百货图3.基于液压以及化学反应的软体爬行机器人。

南方科技大学袁鸿雁教授、全部期密歇根州立大学谭晓波教授、香港城市大学董立新教授等为论文共同作者。玩意（A）一种依靠多层叠DEA驱动的仿生四足机器人。